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앞서 물체와 좌표계의 위치와 관련된 정보를 나타내기 위해 rotation matrix에 대한 내용을 정리했다. 이런 rotation matrix를 표현하기 위한 방법으로 다양한 방법이 존재한다. 항공기, 드론 제어 등에서 많이 볼 수 있는 roll-pitch-yaw (RPY), 쿼터니언 (quaternion) 등이 대표적이며 이번 글에서는 그 방법 중 하나인 Euler angle (오일러 각)에 대해 공부해본다.- Euler Angle위키피디아에 따르면, Euler angle은 강체가 놓인 방향을 3차원 공간에 표시하기 위해 도입된 세 개의 각도이다. 여기서 주목할 점이 세 개의 각도라는 것이다. 이는 rotation matrix를 표현하는 제일 간결한 표현방법이며, 세 개의 변수만 있으면 거의 모든 회..

로봇의 움직임을 분석하고, 제어할 때 가장 기본이 되는 것이 "좌표계"에 대한 개념이다. 이는 로봇공학 뿐만 아니라 항공, 인체 동작 분석 등에서도 매우 중요한 개념이다. 예를 들어서 보행 로봇의 발끝이 한 발을 내딛을 때 우리는 로봇 발이 얼마만큼 어떤 방향으로 나아가야 하는지를 정의해주어야 한다. 로봇의 구동부는 각각을 기준으로 어떻게 회전, 병진운동 할지에 대한 제어가 가능하기 때문에, 우리는 각각의 움직임을 정의해주어야 한다. 이는 강화학습, 모델 기반 제어와 같은 상위단 제어 (high-level control)을 적용할 때에도 필요하다. 기준이 되는 좌표계를 잡고, 움직이는 파트 (e.g., 발 끝, 무릎 관절, 허벅지 프레임 등)에 새로운 좌표계를 정의하여 모든 분절에 대한 움직임을 정의할 ..