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올해 들어 읽은 책들을 돌아보면, 경제나 투자와 직접적으로 맞닿아 있는 책의 비중이 확연히 줄었다. 유난히 세상이 혼란스럽기도 했고, 개인적으로도 신경 써야 할 일들이 많아지다 보니 자연스럽게 딱딱한 경제 지식을 전하는 책에는 선뜻 손이 가지 않았던 것 같다. 그렇다고 해서 경제나 투자 공부를 완전히 졸업했다거나 관심이 식은 것은 결코 아니다. 기술적으로 어떤 종목이나 섹터가 유망한지, 자산 배분은 어떻게 해야 하는지에 대해서는 방향이 잡히면 그게 크게 바뀌지는 않는 것 같기도 하다. 게다가 짧은 호흡의 트레이딩 정보를 책에서 얻기에는 세상의 변화 속도가 너무 빠르다. 결국 우리가 이성적이고 분석적으로 해 나가는 투자 역시, 그 근간에는 안정된 멘탈과 건강한 마음가짐이 버티고 있어야 긴 호흡으로 원칙을 ..

이전 두 편에서는 인간 손의 해부학적 구조를 기구학적 모델로 단순화하는 방법과, 건(Tendon)과 인대(Ligament)에 의해 발생하는 생체역학적 구속조건을 살펴보았다. 그렇다면 이러한 지식을 실제 핸드 트래킹이나 로봇 손 제어에는 어떻게 활용할 수 있을까?카메라나 웨어러블 센서로 인간의 손동작을 측정하더라도, 그 결과가 항상 해부학적으로 타당한 것은 아니다. 또한 인간의 손동작을 정확하게 추정했다고 하더라도, 관절 구조와 링크 길이가 다른 로봇 손에 그대로 적용할 수는 없다.이번 글에서는 앞서 정리한 생체역학적 지식을 바탕으로 손의 자세를 추정하고, 이를 로봇 손의 움직임으로 변환하는 리타겟팅(Retargeting)의 기본 개념을 살펴본다.아래 아카이브에서 볼 수 있듯, 로봇 손마다 관절 자유도와 ..

우리는 대화나 설득을 준비할 때 '무엇을 말할 것인가', 즉 메시지의 논리와 내용에 많은 공을 들인다. 한 달에 한 권씩 책 읽기를 실천하며 글쓰기 관련 책을 찾아 읽었던 나 역시, 탄탄한 논리와 글감을 만드는 데 집중해 왔다. 하지만 실전, 즉 사람과 사람이 대면하는 소통에서는 완벽한 논리보다 '어떻게 말하는가(말투)'가 결과를 완전히 뒤바꾸는 경우를 종종 목격한다. 우리는 업무나 일상에서 분명히 맞는 말을 했는데도 상대방의 방어기제를 자극해 소통이 막히는 경험을 하곤 한다. 반대로, 대단한 내용이 아닌데도 사소한 어감이나 센스 있는 말투 하나로 쉽게 동의와 호감을 얻어내는 사람들도 있다. 스스로를 돌아보면, 남들에게 의도가 왜곡되도록 이상하게 말하는 편은 아니지만 상대의 심리를 세밀하게 살피며 가장 ..

이전 글에서 사람 손의 해부학적 뼈대와 기하학적 모델링을 다루며, 뼈의 절대적 길이가 아닌 상대적 비율이 가지는 공학적 중요성을 살펴보았다. [Hand] 사람 손의 해부학적 뼈대와 기구학적 모델링학생 때 웨어러블 로봇과 동작 분석을 연구하면서 언젠가는 보행과 생체역학에 대해 블로그에 정리해 보고 싶다는 생각을 자주 했다. 하지만 미루다 보니 다른 주제의 글을 먼저 쓰게 되었고,lastnamesong.tistory.com로봇 핸드를 제어하기 위한 방법을 연구하거나 모션 트래킹 시스템을 개발하다 보면, 가끔 인체 구조상 물리적으로 불가능한 기괴한 손 자세(Pose)를 추정하는 에러를 마주하게 된다. 이는 알고리즘이 손가락의 모든 관절을 완전히 독립적인 구동계로 취급하기 때문에 발생한다. 하지만 실제 인간의 ..

학생 때 웨어러블 로봇과 동작 분석을 연구하면서 언젠가는 보행과 생체역학에 대해 블로그에 정리해 보고 싶다는 생각을 자주 했다. 하지만 미루다 보니 다른 주제의 글을 먼저 쓰게 되었고, 정작 전공 이야기는 시작하지 못했다. 최근에는 로봇 핸드를 정밀하게 제어하기 위한 VLA 모델과 데이터 수집을 위한 멀티모달 센싱 시스템을 개발하는 업무를 맡게 되면서 손의 움직임과 구조를 다시 공부할 일이 많아졌다. 논문을 읽고 모델을 구현하다 보면 해부학을 다시 찾아보는 일이 반복되었고, 자연스럽게 예전에 미뤄 두었던 생체역학 글도 '손'을 시작으로 정리해 보면 좋겠다는 생각이 들었다. 요즘 느낀 것 중 하나인데, 단순히 '취미나 공부로 해보겠다'고 마음먹은 일은 생각보다 쉽게 미루게 되는 것 같다. 반대로 새로운 도..

난 내 죽음이 알려지기를 간절히 원하지만그 뒤에 쏟아질 내 똥은 감추고 싶지야 큐엠은 그런 사람 다 위로받길 원하잖아내 추악한 모습은 이불 밑에서만 썩지 드렁큰 타이거의 '고집쟁이2' 도입부다. 피처링으로 참여한 래퍼 QM의 타이트한 랩과 함께, 지독하게 현실적인 가사가 폐부를 찌른다. QM은 데뷔 때부터 한 편의 시 같으면서도 서늘한 철학을 담아내는 가사로 내가 무척 좋아하는 아티스트 중 한 명이다. 특히 저 구절은 죽음을 대하는 인간의 이중적인 태도를 정확히 꼬집는다. 현대인들은 노후 자금, 은퇴 설계, 보험 등 불확실한 미래를 통제하기 위해 평생을 바쳐 계획을 세운다. 당장 나만 해도 개인 연금과 투자를 통해 먼 미래를 대비하고, 삶의 질과 커리어를 높이기 위해 매일 무언가를 공부하며 치열하게 살아..

최근 치러진 6·3 지방선거는 우리 사회에 적지 않은 충격과 씁쓸함을 안겨 주었다. 투표지가 부족해 발길을 돌려야 했던 유권자들, 그리고 투표와 개표 과정에서 드러난 상식 이하의 부실한 관리는 단순히 행정적인 실수를 넘어 국민의 핵심 권리인 참정권이 심각하게 침해된 사건이었다. 예전부터 알음알음 제기되어 오던 부정선거 혹은 선거 시스템의 맹점에 대한 문제 제기가 마침내 수면 위로 떠오르며 국민적 담론으로 확산되는 것을 지켜볼 수 있었다. 여기에 최근 국가대표 축구 감독 선임 과정의 논란과 졸전 등 스포츠계의 이슈까지 겹치며, 시스템 전반에 대한 의문과 불신이 커지는 듯하다. 세상이 참 혼란스럽고 시스템에 대한 회의감이 팽배해진 이 시점에서, 문득 조지 오웰의 『동물농장』이 생각나서 다시 꺼내 읽어 보게 ..

논문 발표나 과제 자료를 만들 때 은근히 많은 시간을 빼앗기는 작업 중 하나가 바로 '수식 입력'이다. 파워포인트나 워드 상단의 [수식] - [기호] 탭을 마우스로 일일이 클릭해 가며 원하는 문자를 찾는 방식은 작업의 흐름을 끊고 효율성을 크게 떨어뜨린다.파워포인트나 워드의 버전에 따라서 원하는 기호가 잘 안 보이는 경우도 종종 있다. 하지만 마우스 조작 없이 키보드 타이핑만으로 고급 수학 기호들을 빠르게 입력하는 방법이 있다. MS 오피스 수식 편집기에 내장된 유니코드 수학(UnicodeMath) 문법을 활용하는 것이다.노이즈(Noise)나 정규분포를 표현할 때 주로 사용하는 필기체 기호인 \scriptN(스페이스바 입력 시 𝒩으로 변환)과 같이, 이공계 논문 및 발표 자료 작성 시간을 획기적으로 단..